Das Gebäude der Wilhelmsburg wurde 1622 erstmals als Wasserburg erwähnt. Es diente als Residenz für die Grafen und die späteren Fürsten des Hauses Nassau-Siegen (Hilchenbacher Linie) bis zum großen Brand 1689. Erster Regent für Hilchenbach war Graf Wilhelm, dem die „Wilhelmsburg” seit 1623 ihren Namen verdankt. Später wurde sie über mehrere Jahrhunderte hinweg immer wieder als Gerichtssitz genutzt, zuletzt war dort bis 1976 das Amtsgericht. Nach umfassenden Sanierungsarbeiten ab 1982 beherbergt sie nun das Stadtmuseum, die Stadtbücherei, das Stadtarchiv und das Trauzimmer des Standesamtes. Die früher die Wilhelmsburg umgebende Wasserfläche ist heute die „Gerichtswiese“. Diese Grünfläche ist mit ihrer kleinen überdachten Naturbühne Ort für verschiedenste Veranstaltungen. Ein Spielplatz und Sitzgelegenheiten runden das Angebot auf der Gerichtswiese ab.
Das Stadtmuseum informiert über die historische Entwicklung unserer Stadt, insbesondere zu den Themen Gerber-, Leder-, Leim-, und Filzgewerbe, Haubergswirtschaft, Erzbergbau und Löffelschnitzerei. Besonderes Augenmerk liegt auf den beiden bedeutenden Hilchenbacher Persönlichkeiten Wilhelm Münker und Carl Kraemer.